（诠释出品方/作家：东北证券，李恒光、韦松岭）

1. 精密延缓器——机器东说念主成本占比最高的中枢零部件

1.1. 延缓器分类及精密延缓器简介

延缓器可分为通用延缓器、精密延缓器和专用延缓器。延缓器作用是把高速运转的 能源，通过输入轴上齿数少的齿轮啮合输出轴上齿数多的大齿轮，从而达到变调输 出转速、扭矩和承载才气的目的。延缓器按用途可分为三大类：①通用延缓器（一 般传动延缓器）要领精度较低，可知足机械开导基本的能源传动需求；②专用延缓 器主要应用于汽车、工程机械、航空航天等特定行业；③精密延缓器背向错误小、 精度高、愈加可靠领略，愈加适用于机器东说念主、数控机床等高端范围。

精密延缓器是工业机器东说念主的三大中枢零部件之一，成本占比超 30%。工业机器东说念主被 誉为“制造业金冠顶端的明珠”，其研发、制造、应用是预计一个国度科技革命和高 端制造业水平的紧要鲜艳。而精密延缓器又是工业机器东说念主的三大中枢零部件之一， 往往精密延缓器占工业机器东说念主成本的 30%以上，成本占比最高、研发难度最大。

精密延缓器种类较多、型号相反。群众机器东说念主范围使用的精密延缓器包括 RV 延缓 器、谐波延缓器、精密行星延缓器、摆线针轮延缓器、滤波延缓器等。其中 RV、谐 波延缓器的商场销售数目占比大要分别为 40%、40%。

1.2. 种种精密延缓器传动旨趣及结构特色

1.2.1. 精密行星延缓器：成本低、传动效劳高、承载才气强，但分量体积大、单级 延缓比小

精密行星延缓器主要由太阳轮、行星轮、内齿圈组成，其延缓传动旨趣便是齿轮减 速旨趣。通过太阳轮输入转速与行星轮啮合，行星轮啮合自转的同期围绕中心轮公 转，临了由行星架将转速和扭矩传到输出轴上。精密行星延缓器通过对分量结构精 密化，以及严格的零部件制造和装配工艺要领，赢得相对普通行星延缓器用备更为 优异的性能，往往配合步进电机或伺服电机应用于工业机器东说念主枢纽中。

精密行星延缓器上风： （1） 相对普通行星延缓器体积分量小，精度高。通过对分量结构精密化，以及严 格的零部件制造和装配工艺要领，赢得相对普通行星延缓器更优异的性能指 标。 （2） 传动效劳高。行星延缓器传动结构对称，均匀散布的行星轮使得作用中心轮 与行星架轴承的反作使劲相互均衡，能有用提高传动效劳，单级传动效劳可 达 97-98%。 （3） 承载才气强、抗冲击和振动性能好，怒放安逸。多个行星轮的使用增多啮合 齿数、分摊载荷，对称结构使得惯力均衡，提高了延缓器的承载才气。 （4） 结构简便、成本相对谐波、RV 低。往往行星延缓器价钱低于 500 元。

精密行星延缓器弱势： （1） 单级精密行星延缓器传动比小，多级延缓的长度分量要领其使用场景。精密 行星延缓器单级传动延缓比最小为 3，最大一般不独特 10。当一级行星齿轮 传动系统无法知足较大延缓比需要时，则需 2-3 级延缓来知足较大的延缓比 需求。但由于增多了传动级数和齿轮数目，多级精密行星延缓器的长度分量 也会有所增多，这要领了其使用场景。 （2） 需要按期爱护，同期高精度、高效劳等特殊要求会带来更高的制变成本。精 密行星延缓器需要按期爱护和珍摄（包括按期更换润滑油和维修传动部件 等），以确保其长久可靠性。同期关于精度、效劳等的格外要求会相应增多 制变成本，举例东说念主形机器东说念主若要使用行星延缓器则需要对电机进行扁平化设 计，同期行星延缓器也需要定制成微型多级传动的风景（但不铲除部分特定 场面使用定制化行星延缓器仍具备经济效益）。

1.2.2. RV 延缓器：体积质料较小、延缓比范围大、承载才气强，但工艺复杂、成 本高

RV 延缓器由摆线针轮行星传动发展而来。RV 延缓器是 20 世纪 80 年代日本帝东说念主精 机（2003 年与纳博克兼并成立纳博特斯克）在传统摆线针轮延缓器和行星延缓器的 基础上研发的一种 2 级延缓机构，结构上可以作为是由第 1 级的行星齿轮延缓部分 和第 2 级的摆线针轮延缓部分组合而成。其继承了传统行星和摆线针轮延缓器高刚 性、高精度等特色，同期克服了体积分量大、传动比低的问题，在工业机器东说念主、数 控机床、医疗检测开导、卫星接管系统等范围常常使用。

RV 延缓器的传动旨趣： 一级延缓安设为行星齿轮结构，由输入齿轮（太阳轮）和行星轮组成。 （1） 输入齿轮与电机相连同步旋转，带动 2-3 个行星轮同期动掸。由于行星轮的 齿数较多、花样较大，因此行星轮的动掸速率慢于输入齿轮，杀青第一级减 速。 （2） 曲柄轴前后端分别与行星轮和摆线轮相连，在行星轮旋转后，曲柄轴以调换 的转速旋转。

第二级延缓安设为摆线针轮传动，主要由周折轴承、摆线轮、针轮等结构组成。 （3） 曲柄轴上含有偏心部，偏心部与周折轴承相勾搭，摆线轮在周折轴承的作用 下随曲柄轴怒放。RV 延缓器往往有 2 个摆线轮，2 个摆线轮相位差为 180 度，用于对消怒放过程中的径向跨越，普及精度的同期，提高安全所有和抗 冲击强度。（4） 在外壳内侧有与摆线轮同等齿距成列的针齿，其数目比摆线轮齿数多一个。 曲柄轴旋转一圈，摆线轮与针齿斗争的同期作念一圈偏心怒放。在针轮保持固 定的情况下，摆线轮沿着与曲柄轴的旋转标的相悖的标的旋转一个齿数的距 离，杀青第二级延缓。 （5） 摆线轮外接输出轴，并向外杀青最终传动。最终延缓比为一二级延缓比的乘 积。

ＲV 延缓器用有结构紧凑、体积小质料轻、延缓比大、承载才气强、寿命长、精度 领略等一系列优点。 （1） 结构紧凑，体积小质料轻。行星传动结构与紧凑的 W 输出机构组合，使整 个摆线针轮延缓安设结构十分紧凑，因此其结构体积小、质料轻。 （2） 延缓比范围大，传动效劳高。RV 延缓器为两级传动，摆线针轮传动的延缓 比大小取决于摆线针轮的齿数，齿数越多延缓比越大，因此延缓比较传统行 星延缓器和摆线针轮延缓器更高，同期传动效劳可达 85%～92%。 （3） 承载才气强，传动安逸。摆线轮呈 180°相位角对称散布，使得摆线轮受力 均匀；同期啮合齿数较多，增多了延缓器的传动安逸性和承载才气。另外， 接管两头赞助的输出结构，比普通的摆线延缓器用有更大的刚性、更高的抗 过载冲击性能。 （4） 在正确的瞎想和严格的制造工艺保证下，可赢得较高的传动精度。

RV 延缓器的弱势： （1） 结构复杂，制造工艺和成本要领难度大。 （2） 产线投资相对其他类型精密延缓器更高。 （3） 体积分量相对谐波延缓器大。

1.2.3. 谐波延缓器：体积质料小、延缓比范围较大，但承载才气较弱、容易疲困损 坏

谐波延缓器的三个基本构件：波发生器、带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮）、带有内齿 圈的刚性齿轮（刚轮）。三个构件可恣意固定一个，其余两个一为主动、一为从动， 可杀青延缓或增速（固定延缓比），也可变换成两个输入，一个输出，组成差动传动。

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谐波传动的旨趣是利用柔轮可控的弹性形变来传递怒放和能源。最常见的谐波传动 模式及旨趣是波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出的风景。将波发生器装入柔轮内 圆中，迫使柔轮在凸轮作用下产生变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮齿轮插入刚轮 的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不斗争，处于脱开状态， 当波发生器一语气动掸时，迫使柔轮不休产生变形并产生了错齿怒放，从而杀青波发 生器与柔轮的怒放传递。

谐波传动具有传动精度高、延缓比大、体积小分量轻、传动安逸、可向密封空间传 递怒放等优点。 （1） 传动精度高。多齿在两个 180 度对称位置同期啮合，因此齿轮齿距舛讹和累 积齿距舛讹对旋转精度的影响较为平均，可得到极高的位置精度和旋转精度。 （2） 延缓比大。单级谐波齿轮传动的延缓比可达 30~500，且结构简便，3 个在同 轴上的基本零部件就可以杀青高延缓比。（3） 体积小、分量轻。谐波延缓器结构简便零件少，与一般延缓器比较，在输出 力矩调换的情况下，体积可减少 2/3，分量可松开 1/2。 （4） 传动安逸。由于同期啮合的齿数多，齿面相对滑动速率低，使得谐波延缓器 承载力高，传动安逸。 （5） 能在密闭空间和介质辐射的工况下正常使命。这是其他类型延缓器不具备 的特征，常常应用于军工、航空航天、船舶潜艇、天地飞船等范围。

谐波延缓器的弱势： （1） 柔轮易发生疲困毁坏，刚性差，承载才气有限。谐波延缓器是通过柔轮不休 发生变形来传递扭矩的，极易引起材料的疲困损坏，同期跟着使用时分增长 怒放精度可能会权贵贬低。这决定了其承受大扭矩和冲击载荷的才气有限， 因此一般诈欺在轻负载部分。 （2） 成本相对精密行星延缓器高，但低于 RV 延缓器。 （3） 动掸惯量和启动转矩大，不稳健小功率追踪传动。 （4） 散热条目差。

2. 特斯拉东说念主形机器东说念主办续进化，精密延缓器不可或缺

2.1. 机器东说念主延缓器选型关心多项中枢蓄意，RV 和谐波延缓器是现时主流

在进行机器东说念主零部件选型时，需要笔据机器东说念主应用场景以及结构瞎想等要素选拔输 出电机和延缓器，往往延缓器关心尺寸大小、传动精度、延缓比、扭矩等中枢蓄意。 （1） 背向错误是预计延缓器精度品级的主要参数。延缓器里面各零件之间均存 在错误，当延缓器输入轴转向变调时，输出轴滞后一定的角度才会反映。减 速器输出轴上的滞后角被界说为延缓器的背隙，背隙是延缓器产生振动、噪 声，和影响延缓器寿命、使命精度及可靠性的紧要参数。 背隙大小会对传动效劳产生影响，同期会产生振动和杂音。如果背隙太大， 输出轴的怒放就会出现理会的滞后，会导致传动效劳贬低，同期也会增多设 备的运行噪声和振动。而如果背隙太小，又会导致行星齿轮与内齿圈之间的 摩擦增多，从而使传动效劳贬低并裁减开导寿命。

（2） 传动效劳：传动效劳是指输出功率与输入功率的比值。传动效劳受到背隙、 延缓比、转速、负载扭矩、温度、润滑等要素影响。往往行星延缓器传动效 率>RV 延缓器>谐波延缓器。 （3） 延缓比：指延缓机构中瞬时输入速率与输出速率的比值。往往用于预计延缓 器的延缓性能，其数值越大，示意输出轴角速率越小，即延缓效果越理会。 行星延缓器由于结构原因，单级延缓最小为 3，最大一般不独特 10，大延缓 比行星延缓器需要通过多级传动杀青。RV 和谐波延缓器延缓比范围则远超 一级行星延缓器。 （4） 额定输出转矩：指延缓器永劫分（一语气使命制）可以加载的扭矩。延缓比与 扭矩正干系，延缓比越大扭矩越大，但转速越小。 （5） 扭转刚性：预计延缓器构件在扭转力矩作用下的抗变形才气。RV 延缓器的 扭转刚性理会优于谐波延缓器。

RV 和谐波延缓器是面前机器东说念主范围主流的两种精密延缓器，高延缓比行星延缓器 因体积较大不适用于对零部件尺寸要求较高的部分机器东说念主。RV 和谐波延缓器的特 点是厚度薄、体积小、分量轻，同期具备较大的输出力矩（单元体积输出力矩大）， 而刚性和一语气运转时分则不如行星延缓器。但与 RV、谐波延缓器比拟，调换或更高 延缓比的行星延缓器往往为三级或以上，因此高延缓比的行星延缓器一般长度较长、 体积较大，不适用于对零部件尺寸有较高要求的部分机器东说念主。 RV 和谐波延缓器在精度、扭矩、刚度、传送效劳等性能蓄意上各有不同。RV 延缓 器一般由行星齿轮延缓器的前级和摆线针轮延缓器的后级组成，因此具备行星延缓 器和摆线针轮延缓器的部分特征。比拟谐波延缓器，RV 延缓器用有更高的刚性和扭 矩承载才气，但分量更重、外形尺寸更大。同期 RV 延缓器零部件数目也较谐波减 速器更多、制造和装配难度大，不利于大限度分娩，价钱也较谐波延缓器偏贵。

在输出力矩调换期，谐波延缓器较一般延缓器体积小 2/3，分量轻 1/2，但谐波延缓 器负载轻，得意力矩负载在 1500Nm 以内。而 RV 延缓器延缓比范围比谐波延缓器 大、精度较为领略、疲困强度较高，并具有更高的刚性和扭矩承载才气，得意力矩 负载可达 8000Nm。 RV、谐波延缓器适用范围互补，弗成完全相互取代。谐波延缓器的负载范围要领了 其向重任载部位拓展的可能，而 RV 延缓器分量、体积相对较大的特色也使其无法 向简易、生动的轻负载范围发展，两者适用范围不同并弗成完全相互取代。往往多 枢纽机器东说念主中负载较重的机座、大臂、肩部等位置使用 RV 延缓器，调和机器东说念主、 服务机器东说念主、以及东说念主形机器东说念主小臂、腕部、手部等轻负载范围则是谐波延缓器占据 主导地位。

2.2. 东说念主形机器东说念主对延缓器袖珍化、轻量化要求高，谐波和 RV 延缓器最 适配

特斯拉东说念主形机器东说念主照旧推出就引起商场常常关心。跟着我国东说念主口红利消退，做事供 给减少用工成本上行，“机器换东说念主”也成为了比年的发展新趋势。东说念主形机器东说念主由于接 近东说念主体构造，使命场景稳健才气强，被觉得是异日替代东说念主类从事的种种危机、重叠 或败兴使命的最可能选拔，发展远景迢遥。 东说念主形机器东说念主约略与东说念主类协同功课并完成各式分娩制造任务，尤其在机械装配、高速 功课、货品分拣搬运等范围对贬低工东说念主做事职守、提高分娩效劳和保险功课安全具 有紧要作用。但同期，相对传统工业机器东说念主，东说念主形机器东说念主对东说念主机调和安全性要求更 高，因而不休贬低体积分量、提高输出才气、改善动态性能是比年来调和型仿东说念主机 器东说念主范围的磋议重心。 驱动单元是影响东说念主形机器东说念主性能的中枢部件。驱动单元起到输出扭矩、驱动机器东说念主 部件怒放的作用，占据了东说念主形机器东说念主的大部分分量。其性能不仅径直影响机器东说念主关 节的输出才气，也决定了机器东说念主系统的动态性能上限。

面前商场上仿东说念主机器东说念主的驱动单元主要有三种类型：传统驱动单元、串联弹性驱动 单元和准直驱驱动单元。 (1) 传统驱动单元：一般接管高转速、低扭矩电机搭配高传动比延缓器，输出扭矩 大、怒放精度高。但东说念主形机器东说念主袖珍化、轻量化需求对延缓器的体积和分量要 求极高，面前主要使用谐波延缓器及少部分 RV 延缓器，高延缓比精密行星减 速器仍存在一定使用困难。 (2) 串联弹性驱动单元：其与传统驱动单元的区别在于输出端和负载之盘曲纳弹性 部件勾搭，上风是弹性部件提高了驱动单元的柔度，使机器东说念主枢纽飘逸性得到改善。但弹性部件对高频怒放的反映性差，导致驱动单元系统帅宽低、动态性 能差，无法支吾现实工况的复杂快速变化。

(3) 准直驱驱动单元：大多接管高扭矩密度电机搭配低延缓比行星齿轮延缓器，驱 动单元在输出较高扭矩的同期还具有分量轻、动态性能好等上风。但高扭矩密 度电机往往体积较大，同期对机器东说念主电源输出功率要求高，怒放精度也不可避 免地受到齿轮啮合回差的影响。参考特斯拉东说念主形机器东说念主，其瞎想电板容量 2.3kWh，电压 52V，全身供 28 个电机枢纽，同期磋议驱动单元体积分量、输 出功率以及续航问题，高扭矩密度电机+低延缓比行星齿轮延缓器并不稳健作 为主要驱动决策。

特斯拉东说念主形机器东说念主的结构瞎想及性能定位使得传统驱动决策成为紧要的选拔之一。 面前特斯拉东说念主形机器东说念主的使用场景仍在不休开发，同期驱动决策也仍在不休改进。 但从瞎想理念与其“调和型仿东说念主机器东说念主”的家具定位来看，传统“电机+延缓器”的 驱动方式仍然是较为契合的工夫途径。

自 2021 年特斯拉初次公布东说念主形机器东说念主名堂以来，“擎天柱”的进步肉眼可见。在 2023 年 5 月的特斯拉股东大会上，特斯拉东说念主形机器东说念主更是展现了不少精确操作的才气， 家具落地并杀青产业化似乎渐行渐近。异日特斯拉东说念主形机器东说念主能否能杀青马斯克 “大限度分娩、且售价低于 2 万好意思元”的主义，咱们觉得工夫进步与降本是中枢。 那么精密延缓器作为传统驱动单元的最中枢部件，就要朝轻量化、集成化、产业化 （低成本）的标的发展。

3. 谐波延缓器：国产替代热热闹闹，国内企业上风在于性价比 和服务

3.1. 国内企业快速追逐，谐波延缓器国产替代热热闹闹

哈默纳科是群众谐波延缓器商场的十足龙头，2020 年群众市占率超 82%。谐波减 速器是 20 世纪 50 年代由好意思国发明家 C Walt MUSSEＲ早先提议，经日本引入后开 始快速产业化。经过多年的工夫千里淀和辘集，以哈默纳科为代表的日本企业在谐波 延缓器的研发、瞎想与制造方面也一直处于十足率先地位，国内企业与之尚存在一 定的差距。2020 年哈默纳科在群众谐波延缓器商场占有率高达 82%，绿的谐波占比 7%。

谐波延缓器中枢工夫主要为谐波传动表面及分娩加工工夫两方面，从家具瞎想开动， 到材料分析处理、精密加工开导、制造装配工艺及详细性能测试等多个技艺都有严 格要求，行业壁垒极高。 （1） 工夫壁垒：①齿形瞎想难度较大；②专用谐波延缓器润滑决策具有私有性， 往往高度守密；③波发生器、柔轮的分娩加工工艺要领要求极高；④分娩流 程长，制造、装配等各技艺的分娩工艺需要永劫分辘集，才能分娩出高质料、 高一致性的家具。 （2） 品牌和客户壁垒：下旅客户选拔供应商经过多说念范例，往往不会松驰更换， 尤其是工业机器东说念主范围的“四大眷属”仇敌部精密延缓器企业依赖度极高， 国产企业客户突破难度极大。 （3） 资金壁垒：前期研发参预高，分娩技艺需要瞎想专用工装夹具，接管高精度 详细性能检测仪等专科检测开导及包括机床在内的分娩线等配套分娩开导， 因此必须领有建壮的成本限度和资金筹措才气方能进行谐波传动延缓器的 研发及批量分娩。

面前国内谐波延缓器和国外家具的差距主要体当今： （1） 家具精度和精度保持才气差。影响精度的要素主要为刚轮、柔轮及波发生器 的加工舛讹和装配舛讹。精度保持方面，主要受材料配方和热处理工艺影响。 国产谐波延缓器往往在使用初期能与国外家具一较高下，但跟着使用时分推 移，其磨损加重就会变成延缓器失效，从而影响重叠定位精度。 （2） 分娩开导逾期、家具种类单一，弗成与国际家具体系接轨。 （3） 企业限度偏小，研发东说念主员和参预严重不及，枯竭核方式论赞助等。 但比年国内厂商进步极快，与入口家具差距在快速缩小。

（1） 家具质料方面：相较于哈默纳科，绿的谐波的家具的精度、寿命虽仍有一定 差距，但已基本达到的调换水平。同期，笔据绿的谐波《2022 年度向特定对 象刊行 A 股股票召募证明书》裸露，本次召募家具质能相对 2020 年 IPO 募 集家具又有理会普及：①家具寿命较上次使用寿命更长，可普及家具的精度 保持寿命 30%以上；②前募家具重叠定位精度≤10 arcsec，本募家具重叠定 位精度≤5 arcsec，可进一步应用于更高端机械开导中；③本次募投家具较 上次家具扭转刚度普及 2 倍以上，极大拓宽了家具应用场景，可应用于高端 机床、半导体制造开导等范围。

（2） 产能限度方面：比年不才游行业需求延续增长的配景下，谐波延缓器企业产 能延续彭胀，哈默纳科自 2019 年开动日本、德国、好意思国工场均有产能增多， 结尾 2023 年 3 月其谐波延缓器家具产能已达 198 万台。而国内厂商在家具 资历多轮迭代辘集后，产销限度也在快速追逐。以绿的谐波为例，2018 年 公司谐波延缓器产销仅为 9 万台阁下，而到 2022 年绿的谐波延缓器产能已 达 33 万台，全年销量 25.7 万台。同期，到 2027 年公司蓄意产能可达 159 万台，与群众龙头企业的限度差距在快速缩小。

（3） 研发东说念主员与研发参预方面：绿的谐波延续增多研发参预，研发东说念主员数目从 2019 年的 89 东说念主增多至 2022 年的 113 东说念主，东说念主员数目与东说念主数占比已接近哈默 纳科。但受公司销售体量影响，研发参预限度仍与哈默纳科有较大差距，2022 年哈默纳科研发参预限度 6.38 亿元，而绿的研发参预限度仅为 4586 万。

（4） 从专利情况来看：好意思国事磋议谐波延缓器工夫最早的国度，日本的工夫实力 最强。我国诚然专利肯求方面起步较晚，但比年在谐波延缓器范围的研发成 果颇丰，面前专利肯求量仅次于日本。但需要戒备的是，从肯求机构来看， 哈默纳科工夫实力仍遥遥率先，专利肯求量稳居第一，我国谐波延缓器专利 肯求量虽有理会增多，但较为分散。

国家具牌在国内商场占有率延续普及，已基本可以杀青国产替代。自绿的谐波率先 突破国际品牌对谐波延缓器的操纵并杀青限度化分娩以来，国内其他企业也处于快 速追逐的状态，比年国家具牌在国内商场占有率不休普及。2021 年绿的谐波国内市 占率 24.7%，较 2020 年普及 3.7pct；而日本的哈默纳科、新宝占比则有所下落。整 体上头前国产谐波延缓器已基本可以杀青国产替代，在延缓比、输出转速、传动精 度等迎面和国外品牌差距理会缩小。

国内厂商异日仍需连接普及的方面： （1） 连接加强谐波延缓器中枢部件的研发。选拔合适的中枢零部件匹配参数对 谐波延缓器的性能至关紧要，面前国内在刚轮、凸轮、齿形、柔性轴承、交 叉滚子轴承等中枢部件上仍有较多工夫空污点，后续仍需加强磋议填补专利 空缺。 （2） 鞭策谐波延缓器袖珍化、轻量化的同期普及其他性能蓄意。东说念主形机器东说念主对减 速器袖珍化、轻量化提议更高要求，国内企业可尝试通过柔轮花样优化、采 用特种材料等途径，在杀青延缓器袖珍化、轻量化的同期，普及其刚度、精 度等蓄意。 （3） 通过总体结构瞎想进一步延迟谐波延缓器的使用寿命。哈默纳科一直尝试 通过总体结构瞎想来延迟谐波延缓器的使用寿命，并在我国布局了干系专利。（4） 加强驱动、传动一体化的谐波延缓器瞎想。驱控一体化尤其稳健对物理空间 集成度要求极高的场面，这对异日国内厂商配套特斯拉东说念主形机器东说念主至关紧要。

3.2. 国内企业上风在于性价比和服务，后续降本中枢在于高效限度化

家具质价比和服务是国产谐波延缓器的主要上风。性价比喻面，关于同型号谐波减 速器，获利于国内劳能源成本和开导成本较低，国内家具往往较日本 HD 家具价钱 低 20%-50%阁下。同期头部企业家具质能正快速接近入口同类家具水平。服务方面， 除了实时的售后服务反映外，订单交期及定制化开发等都是国内企业的上风。 与传统工业机器东说念主行业访佛，现时谐波延缓器昂贵的价钱亦然拒接东说念主形机器东说念主产业 化的中枢瓶颈之一。异日特斯拉东说念主形机器东说念主要杀青售价低于 2 万好意思元的主义，那么 谐波延缓器的成本和售价势必要大幅下落。纵不雅群众，中国完善的产业链配套和较 低的东说念主力成本将是约略知足特斯拉东说念主形机器东说念主廉价产业化的中枢。

比年谐波延缓器均价下落与商场竞争情况以及家具规格变化磋磨。以绿的谐波为例， 2017-2019 年其家具均价全体呈下落趋势。均价下落除了受下贱需求及商场竞争情 况影响之外，同期也与小规格谐波延缓器销量占比普及磋磨。2019 年其家具全体单 价较 2018 年下落 253.19 元，其中销量结构变化影响 84.88 元，家具单价下落影响 168.31 元。

单元成本下落则主要获利于制造工艺进步以及限度效应普及，规格变化影响相对较 小。绿的谐波延缓器成本组成包括：径直材料占比 34.85%、径直东说念主工占比 24.25%、 制造用度占比 26.93%、外协用度占比 13.97%。从径直材料成本变化来看，2019 年 其小规格家具销量较 2018 年大幅普及，但材料成本变化不大，由此可知家具规格的 变化对成本端的影响相对较小。成本下落主如若获利于公司分娩工艺进步及限度效 应带来的制变成本下落。而外协用度主要与需要外协制造的比重磋磨，若通过自建 产线分娩则会相应增多东说念主工用度和制造用度，因此影响也相对较小。

分娩、制造端仍是异日降本的中枢标的。 （1） 分娩工艺方面：以柔轮的加工工艺最为复杂，主要触及材料选拔、热处理、 毛坯加工及制齿工艺。制造柔轮的几个重要分娩工艺都会影响到谐波延缓器 的使用寿命、使用精度以及成本要领。 材料的采选：国表里的谐波延缓器柔轮材料基本为 40Cr 合金钢，但国 外提纯工艺更好，材料杂质比拟国内少，面前国内基本依赖入口。 齿轮齿形的瞎想：通过齿形结构瞎想可以提高谐波延缓器的精度、承 载才气、使用寿命，贬低温升，同期特殊的齿形瞎想也能贬低分娩开导 要求，提高分娩效劳。 热处理工艺：薄壁变形部位经过特殊的旋压工艺、热处理，可以使材料 的耐磨性和塑性达到均衡，有用普及柔轮的抗拉强度和冲击韧性，提 升柔轮使用寿命。 毛坯加工及制齿：哈默纳科诈欺其工艺已经可以杀青一分钟加工多个 刚齿轮工件，而国内的谐波延缓器企业大部分还接管传统的慢走丝或 滚齿、插齿工艺，效劳低，量产难。

全体上看面前日本哈默纳科的分娩工艺最为锻练先进，国内则良莠不皆， 各厂商往往笔据齿形瞎想采取不同的工艺途径，但容易存在几个误区： 在不掌捏工艺的情况下盲目追求魁岸上，妄图以高精密的开导填补工 艺的匮乏，使用高精度数控开导却仍然作念不好加工。 喜爱齿轮工艺加工，刻薄热处理及车工艺加工。日本重要延缓机加工 已经不标精度品级（默许重要尺寸 2—3μ），但莫得锻练领略的热处理 及车工艺，齿加工也将毁于一朝。 莫得严格的分娩工艺经过，部分重要工艺的使用分歧理，导致无法实 现量产。

（2） 限度制造方面：面前国外率先企业已全面接管当代化活水线功课，而国内头 部厂商现存厂房仍主要使用使命站模式进行分娩，分娩布局为芜杂型功课模 式，分娩效劳相干于活水线功课较低。同期，国外率先企业测试及应用端也 领有 50 多年的数据辘集，而国内龙头绿的谐波在 2013 年才开动有谐波减 速器家具上市销售，在瞎想、材料、装配工艺等方面的辘集仍然较少，这在 一定程度上也影响了企业效劳。

国内企业与国外头部厂商比拟在分娩效劳方面仍有较大普及空间迢遥。2022 年绿的 谐波的职工东说念主数为 920 东说念主（其中研发东说念主员数目 113 东说念主），群众龙头哈默纳科职工东说念主数 大要 1324 东说念主（其中研发东说念主员数目 137 东说念主），国内头部厂商与国外率先企业在东说念主员规 模方面已缓缓接近。但在东说念主均产值方面差距巨大，2022 年哈默纳科东说念主均创收 279 万 元，而绿的谐波东说念主均创收仅为 48 万元，异日普及空间迢遥。在我国东说念主力成本延续上 升配景下，国内企业可以通过普及自动化水平来普及分娩效劳，同期进一步减少直 接东说念主工用度的支拨。

回想：分娩工艺方面，面前国内厂商的加工工艺仍需进一步打磨优化，不休提高产 品质能和分娩效劳，守护国内家具的性价比上风。同期，在限度制造方面，面前国 外厂商在分娩、装配、检测等技艺都已杀青部分或一齐自动化，而国内企业仍有大 量职工用于简便的重叠性使命，异日有必要进一步普及自动化水平来提妙手员效劳， 进一步贬低分娩成本。 面前绿的谐波延缓器单元成本为 600 元阁下，异日完全有可能通过工艺普及及高效 限度制造进一步贬低分娩成本，为东说念主形机器东说念主的产业化扫清困难。

4. RV 延缓器：国产替代初显见效，工夫工艺仍需进一步辘集

4.1. 纳博特斯克引颈群众 RV 延缓器商场，计谋带领下国产替代初显成 效

纳博特斯克是群众 RV 延缓器龙头，其精密延缓器在群众市占率超 60%。RV 延缓 器是纳博特斯克的主流家具，其作为世界上最大的精密摆线针轮延缓机制造商，占 群众精密延缓器商场超 60%份额，尤其在中/重任荷工业机器东说念主范围，纳博特斯克的 RV 延缓器群众市占率更是独特 90%，发那科、安川、库卡、ABB 等国际着名工业 机器东说念主企业主要都选用纳博特斯克分娩的 RV 延缓器作为枢纽传动机构。

RV 延缓器家具结构和工夫工艺较谐波延缓器复杂，我国关于 RV 延缓器的中枢技 术仍未完全掌捏。比年在国度计谋带领赞助下，部分企业已具备一定的 RV 延缓器 批量分娩才气。比年我国先后出台了系列干系文献，并从国度当然科学基金、国度 863 蓄意、国度科技重要专项等不同渠说念对 RV 延缓器等干系名堂给以了计谋和经 费等方面的鼎力赞助，勾引更多有志于变调高端延缓器严重依赖入口近况的单元加 入到 RV 延缓器的磋议使命中来。在国度计谋的鼎力赞助下，经过高校和企业的密 切合作，面前我国已领有一批具备批量分娩 RV 延缓器的企业。

RV 延缓器国产替代初显见效，2021 年国产化率已经达到 30%阁下。经过国内企业 多年摸索，RV 延缓器的国产替代已初显见效。①工夫方面，比年国内围绕 RV 延缓 器的使命旨趣、结构优化、齿廓修形与优化、传动精度等瞎想表面、零部件制造与 装配工艺、性能检测等方面张开的磋议已赢得一定后果。②配套开导方面，国内相 关配套开导的研制亦有所突破。如北二机床厂研制的随动式 RV 延缓器偏心轴磨床、 郑州高端装备与信息产业工夫磋议院聚会河南科技大学研制的 RV 延缓器摆线轮成 形砂轮磨齿机床，对 RV 延缓器国产化也起到了积极作用。 面前国内 RV 延缓器分娩限度较大的厂商主要有双环传动、中鼎力德、南通振康、 秦川机床等，国家具牌市占率延续普及，但与纳博特斯克比拟差距仍较大。2021 年 纳博特斯克国内市占率为 51.8%，较 2020 年下落 3pct；双环传动国家具牌市占率排 名第一，2021 年占比 15.1%，较 2020 年普及 5.8pct。

但从产能限度来看，国内企业与纳博特斯克仍然有很大差距。面前国内排行前方的 双环传动、中鼎力德、秦川机床等厂商 RV 延缓器产能限度与纳博特斯克差距较大。 2022 年双环传动 RV 延缓器年产能仅为 10 万台；而纳博特斯克比年延续扩充产能， 2022 年产能限度达 106 万台，且公司蓄意异日将连接扩产，展望 2024 年产能 148 万台，2030 年产能限度达 234 万台。

4.2. 工夫工艺仍需辘集，家具体系有待完善

RV 延缓器瞎想结构复杂、工艺经过繁琐，影响其动态性能的要素许多，导致国产 替代进程安宁。结构瞎想、材料选拔、热处理、机加工、装配检测等等各技艺均会 影响到家具最终性能。同期，各干系要素之间往往来存在耦合关系，零件间受力十 分复杂，具有多目田度和强非线性的特色，要设置全面而精确的能源学模子难度很 大，需在分娩种辘集警戒然后不休改进，这亦然导致 RV 延缓器国产替代进程安宁 的中枢原因。

国内家具与入口家具的差距主要体当今精度、刚度、杂音、寿命、领略性及一致性 等方面。面前国内头部企业在精度、刚度、杂音等方面都已取得一定进步，而在产 品批量的领略性及现实负载寿命方面差距仍较为理会。 （1） 精度：传动舛讹是预计 RV 延缓器精度的紧要蓄意，RV 延缓器传动舛讹可 分为静态传动舛讹、动态传动舛讹和检测舛讹 3 种。静态和动态舛讹与结构 瞎想、参数选拔、制造工艺、装配、零部件柔性变形等多种要素磋磨，且组 合风景种种。检测舛讹则与检测工夫、检测方法和检测开导磋磨。 （2） 刚度：刚度预计延缓器的承载才气和抗变形才气。延缓器内种种轴承的赞助 刚度是影响整机扭转刚度的主要要素，同期针轮齿数、针轮半径和针齿半径 都会影响延缓器的扭转刚度。 （3） 寿命和领略性：延缓器寿命和精度保持才气是现阶段国产延缓器与国外家具 差距地点，主要受材料选拔、加工工艺、润滑、摩擦磨损等要素影响。日本 企业的质料管制严格，一语气原材料、分娩、装配到测试各个分娩技艺。而我 国存在检测才气差、质料查验不严格、分娩技艺不范例等问题。 （4） 批量一致性：装配和机加工工艺很大程度上决定了 RV 延缓器的批量一致性， 是 RV 延缓器的中枢工夫之一，亦然面前我国精密延缓器制造的短板。日本 依托建壮的重工业实力，高端数控加工中心和齿轮磨床家具丰富。而我国则 受限于超高精度加工装备产业的发展，需要加速国产精密数控加工中心和磨 床开导的研发。

国内厂商瞎想制造警戒较少，对比国外企业工夫工艺仍需辘集。全体来看，我国 RV 延缓器产业化较纳博特斯克晚 20-30 年，纳博特斯克在 RV 延缓器的瞎想、制造、 装配水平在群众处于十足率先地位。尽管比年我国在表面磋议、干系制造、检测设 备的研制等方面取得可以进展，但由于工夫守密、顽固等原因，并没能完全掌捏 RV 延缓器的中枢工夫，更多是仿制日同族具，正向瞎想磋议使命较少，这也导致我国 精密延缓器产业一直演出追逐者的变装。关于材料、热处理、重要零件精密加工工 艺、整机装配工艺、精密机床和检测仪器等诸多技艺和干系中枢工夫，我国仍需继 续辘集，国产替代任重说念远。

同期，国内企业还需进一步完善家具体系，拓宽家具下贱应用范围。纳博特斯克、 住友等厂家深耕 RV 延缓器几十年，在现实应用中辘集了巨额警戒,除了工夫领略之 外，家具规格系列也更为完善。而面前国内普遍存在家具种类单一，尺寸型号较少 等问题，异日仍需加大参预，连接针对不同应用场景开发升级不同系列和型号的产 品。 回想：RV 延缓器家具结构和工夫工艺复杂，我国产业辘集时分尚短。比年在干系政 策带领赞助下，国内接踵出现一批具备批量分娩才气的企业，但与国际头部厂商差 距仍然较大，异日仍需在各个分娩制造技艺连接打磨，同期进一步完善家具体系， 拓宽家具下贱应用范围。

5. 多元需求推动行业延续成长，东说念主形机器东说念主带来巨大念念象空 间

5.1. 精密延缓器下贱应用常常，2021 年世界谐波和 RV 延缓器商场限度 达 58 亿元

精密延缓器下贱应用常常，除了机器东说念主范围外，自动化、数控机床、光伏开导、医 疗器械、航空航天、半导体开导等范围亦然精密延缓器紧要应用范围： （1） 工业机器东说念主：精密延缓机是机器东说念主的中枢零部件，在工业机器东说念主结构瞎想中， 1 台机器东说念主一般至少需要 4-6 台精密延缓器。 （2） 数控机床：单台加工中心及数控铣床可使用 4 台以上精密延缓器；数控车床 及车削中心、数字磨床及放电加工机等可使用 3 台以上精密延缓器；高精度 数控反转台和加工中心的四或五轴需要使用 1-2 台精密延缓器；雕琢机的分 度反转安设以及义齿加工机等也需要使用精密延缓器。 （3） 光伏开导：精密延缓器一般应用于光伏智能制造开导以及光伏发电开导中太 阳能追踪系统中的自动化组件，太阳能追踪系统可调整电板板与太阳的角度， 保持太阳光垂直射电板板，提高光伏组件的发电效劳； （4） 航空航天：精密延缓器可用于航天卫星偏执他种种航天器的各式驱动机构、 高精度指向结构和天线张开结构上得到常常应用； （5） 医疗开导：精密延缓器主要用于辐射休养开导、检测开导、医疗器械自动加 工开导、医疗机器东说念主、外骨骼机器东说念主、康复机器东说念主等。 （6） 半导体：主要用于氧化炉、涂胶显影开导、光刻机、刻蚀机、离子注入机、 清洗开导、质料检测开导、电学检测开导、CMP 开导、CVD 开导、PVD 设 备等。

工业机器东说念主是精密延缓器最主要的下贱应用范围。其中多枢纽机器东说念主是国内销量最 高的机型，占到国内商场总销量的 60%以上，SCARA 机器东说念主和坐标机器东说念主销量排 名第二、三位。

不同种类工业机器东说念主关于精密延缓器的需求量有所差异，2021 年我国工业机器东说念主领 域谐波和 RV 延缓器需求分别为 67.13 和 50.33 万台。 （1） 六轴多枢纽机器东说念主为最常见的多枢纽机器东说念主，其往往需要搭配 6 台精密减 速器。小负载枢纽主要使用谐波延缓器，大负载枢纽则使用 RV 延缓器，我 们假定每台多枢纽机器东说念主平均使用 3 台谐波延缓器和 3 台 RV 延缓器。 （2） 坐标机器东说念主成本便宜、结构简便，可以生动拼装成单轴到多轴的机械手，或 者作为专科自动化机械中的直线定位系统，被常常应用于点胶、注塑、曲折 料、装配等工业分娩范围，往往选拔使用行星延缓器。（3） SCARA 机器东说念主具有 4 个轴 4 个怒放目田度，其特色是结构简易、反映速率 快，怒放速率可比一般枢纽机器东说念主快数倍，能进行装配、装卸、固定、涂层、 粘结等使命，其旋转枢纽一般使用 2-3 台谐波延缓器。 （4） DELTA 机器东说念主是现实工业中应用最常常的一种少目田度并联机器东说念主，其基 座可以看作 1 个安装大平板与 3 个 120 度中分的延缓器安装平面组成，采 用的延缓器大部分为行星延缓器，但使用谐波延缓器可以使得抓取更平滑、 精度更高，咱们假定 DELTA 机器东说念主平均使用 1 个谐波延缓器。

咱们笔据比年中国商场不同种类工业机器东说念主的销量，以及种种型机器东说念主装配所需精 密延缓器警戒数目，推测国内工业机器东说念主范围对谐波延缓器和 RV 延缓器的需求规 模。测算 2021 年我国工业机器东说念主范围谐波延缓器需求量为 67.13 万台，RV 延缓器 需求量为 50.33 万台。

由此对应 2021 年国内工业机器东说念主范围谐波、RV 延缓器需求金额分别为 14.06 亿元 和 22.84 亿元。笔据绿的谐波招股证明书裸露，谐波延缓器单价为 1000-5000 元， RV 延缓器单价 5000-8000 元，咱们结合上市公司家具均价及行业情况，假定 2014 年谐波延缓器均价为 3000 元，RV 延缓器商场均价为 6000 元。同期，笔据比年市 场竞争情况，假定谐波延缓器和 RV 延缓器均价以每年 5%的速率下落，到 2021 年 均价分别为 2100 元和 4500 元阁下。测算 2021 年国内工业机器东说念主范围谐波延缓器 和 RV 延缓器分别对应商场限度约为 14.06 亿元和 22.84 亿元。

“相信我，我经历过所有的情况。不要认为这些都是理所当然的。要拥抱这段旅程。这并不总是会甜蜜。你们知道我所面对的是啥，我现在也在想办法找回自己。那些最能坚持训练的人会是最成功的，也能赚最多的钱。不要把这当作理所当然，你永远都不会比比赛更重要。”

叠加其他范围需求，咱们测算 2021 年世界谐波延缓器和 RV 延缓器总需求分别为 103.27 和 75.11 万台阁下，对应商场限度分别为 23.44 亿和 34.61 亿。 （1）谐波延缓器：国产谐波延缓器龙头绿的谐波 2017-2019 年其谐波延缓器家具在 机器东说念主范围销售占比大要为 75.32%；群众谐波延缓器龙头哈默纳科 2022 年收入结 构中延缓器业务占比 87.8%，谐波延缓器干系收入占比约 81.9%，其下贱销售范围 隔离中，机器东说念主范围占比 49.5%。咱们详细哈默纳科和绿的谐波家具下贱应用范围 占比，假定谐波延缓器下贱应用范围中工业机器东说念主占比 65%阁下，测算 2021 世界 谐波延缓器需求量为 103.27 万台阁下，对应金额 23.44 亿元。 （2）RV 延缓器：RV 延缓器和谐波延缓器特征同样，适用范围互补。笔据 GGII 信 息，在 RV 延缓器的下贱应用中，工业机器东说念主占比在 2/3 阁下，其余 1/3 的应用于自 动化、机床等等范围，咱们测算 2021 年世界 RV 延缓器需求量为 75.11 万台，对应 金额 34.61 亿元。

5.2. 多元需求推动行业延续成长，东说念主形机器东说念主带来巨大念念象空间

国度加速鞭策机器东说念主应用拓展目表明确，工业机器东说念主行业有望保持高速增长，商场 后劲巨大。2021 年我国制造业机器东说念主密度为 322 台/万东说念主，较新加坡、韩国等制造业 推崇国度仍有较大差距。同期，我国劳能源商场又靠近着成本飞腾和结构性矛盾等 问题，在制造业转型升级配景下，国度关于加速鞭策机器东说念主应用拓展目表明确。2023 年 1 月 18 日工业和信息化部等十七部门印发《“机器东说念主+”应用行径实施决策》，提 出到 2025 年，制造业机器东说念主密度较 2020 年杀青翻番。中国工业机器东说念主商场有望保 持高速增长，商场后劲巨大。

同期，精密延缓器下贱需求多元，跟着工夫进步以及家具价钱下落，精密延缓器有 望凭借其优异的性能应用在更多范围。以哈默纳科为例，跟着精密延缓器家具下贱 应用范围不休拓宽，其在不同期期的功绩驱动都有所差异，公司销售限度在昔日几 十年都保持着快速增长。

东说念主形机器东说念主对精密延缓器使用量庞大于工业机器东说念主，念念象空间巨大。特斯拉东说念主形机 器东说念主全身包含 28 个推广器，分旋转推广器和线性推广 器 2 大类型 6 种规格。其中旋转推广器接管“电机+精密延缓器”结构，线性推广器 接管“电机+滚柱丝杠结构”。全体上看对延缓器的需求要远高于多枢纽机器东说念主 6-7 个的需求量。

笔据各个枢纽所处位置和相应的输出特征，咱们判断特斯拉东说念主形机器东说念主使用 14 个 旋转枢纽和 14 个直线枢纽。特斯拉以所处位置和输出特征对 28 个推广器进行定名，分 yaw、pitch、roll 三种。欧拉角 yaw、pitch、roll 是抒发旋转的一种方式，其反应 了载体相对基准面的姿态。以肩枢纽为例，roll 为翻转角，可对应到的动作为手掌的 翻覆；pitch 为绕俯仰角，可对应到的动作为手臂的曲折舞动；yaw 为偏航角，可对 应到的动作为手臂阁下舞动。咱们笔据枢纽位置及输出风景判断，特斯拉东说念主形机器 东说念主中：肩枢纽使用 3 个旋转推广器；轴枢纽使用 1 个线性推广器；腕枢纽使用 1 个 旋转推广器和 2 个线性推广器；髋枢纽使用 2 个旋转推广器和 1 个线性推广器；膝 枢纽使用 1 个线性推广器；踝枢纽使用 2 个线性推广器；躯干使用 2 个旋转推广器。

诚然面前特斯拉东说念主形机器东说念主工夫决策仍未完全细目，但谐波和 RV 延缓器作为最适 配特斯拉机器东说念主的精密延缓器之一，具备体积小、分量轻、输出力矩较大等优点。 咱们觉得异日特斯拉有可能会笔据下贱应用范围不同，选拔搭配不同负载的谐波或 RV 延缓器。从已知工夫决策来看，咱们假定特斯拉东说念主形机器东说念主一齐使用谐波延缓 器，测算 2025、2030、2035 年在悲不雅、中性、乐不雅三种情况下，特斯拉东说念主形机器东说念主 对精密延缓器的需求增量。同期，咱们假定延缓器价钱跟着产业限度扩大延续下落， 假定 2025 年谐波延缓器均价为 1300 元并以此为基准，年均下落 5%，则到 2030 年 均价约为 1006 元，2035 年均价约为 778 元。

马斯克曾在采访中示意，异日特斯拉东说念主形机器东说念主的产量将达百万台。更远期来看， 如果工夫锻练、成本进一步下落，届时东说念主形机器东说念主数目可能会比东说念主类还多，需求规 模将达到百亿级别，那么精密延缓器面对的商场将是星辰大海。而国内厂商凭借较 为完善的产业链配套和较低的东说念主工成本，有望成为特斯拉东说念主形机器东说念主杀青低成本产 业化的中枢力量，而领有一体化才气，并具备工夫、成本、限度上风的企业或将受 益更多。

6.重心公司分析

6.1. 哈默纳科：群众谐波延缓器龙头，戮力于于推动谐波延缓器小巧化

哈默纳科是群众谐波延缓器行业龙头，主营业务为高精谐波延缓器和机电一体化产 品。1953 年好意思国 C.W.Musser 讲授发明制造了第一台谐波齿轮延缓机，1964 年哈默 纳科前身长谷川齿轮在和好意思国 USM 公司的工夫合作下，初次在日本引进谐波延缓 器并杀青买卖化。1970 年，哈默纳科由长谷川齿轮和 USM 公司各出资 50%成立。 经过多年发展，哈默纳科已发展成群众全体怒放要领的领军企业，提供谐波延缓器 +延缓器组件、行星延缓器、机电一体化家具。公司分娩的谐波延缓机被常常应用于 工业机器东说念主、半导体光伏开导、精密机床等顶端范围，在群众商场占有率超 80%。

戮力于于开发“更袖珍更轻量”家具，一直推动谐波延缓器的小巧化，同期亦通过不 断辘集的加工工艺，延续普及家具强度和性能。公司家具定位高精尖、并延续迭代 进化，与 1981 年的 CS 系列比拟，面前的主力家具 CSF 系列厚度降至 3/5，传动能 力亦普及 2 倍。新一代的 CSD 系列更是将厚度缩减至唯独 CS 系列的 1/3、CSF 系 列的 1/2，并兼具高扭矩和高传动精度的优异性能。面前公司领有 31 种花样、扭矩 从 0.5Nm~9180Nm 的丰富家具类型，可知足不同客户不同应用场景的使用需求。

2022 年公司营收 715.27 亿日元（约合 36.97 亿 RMB），净利润 75.96 亿日元（约合 3.93RMB）。收入结构中，谐波延缓器干系业务占比 81.9%（其中谐波延缓器组件占 比 16.4%）。详细毛利率 36.05%，详细净利率 10.62%。

机器东说念主和半导体开导是公司家具主要下贱行业，亚洲地区是最大的销售商场。公司 家具最大的下贱应用范围为机器东说念主行业，2022 年机器东说念主行业收入占比达 49.50%， 其次为半导体开导行业占比 17.5%。分销售区域来看，2022 年公司在亚洲地区杀青 销售收入 384.31 亿日元，占比 53.7%排行第一，其次是欧洲占比 21.3%，北好意思洲占 比 15.2%。

面前公司通用谐波延缓器产能 198 万台/年，群众最大。面前公司延缓器产能 306 万 台/年，其中汽车行业专用延缓器产能 108 万台/年，通用延缓器产能 198 万台/年。

公司中长久发展蓄意： （1） 开释日本Ariake工场的产能，并通过普及自动化程度普及工场的分娩效劳； （2） 针对机器东说念主等范围开发超袖珍推广器，提供更多有价值的服务和家具； （3） 提高家具效劳、探索新材料新工夫、考据量产超袖珍家具的可行性、确保产 品分娩消耗土产货化； （4） 长久愿景：追求全面的怒放要领才气，并通过公司的怒放要领工夫为行业和 社会的革命作念出孝顺。

6.2. 纳博特斯克：RV 延缓器缔造者，私有钞票塑造难以复刻的竞争上风

RV 延缓器缔造者，怒放要领率先企业。RV 延缓器的发祥可以追预想 1980 年，帝 东说念主精机对油压挖掘机使用的行走马达的开发。尔后在日本机器东说念主产业急速发展的背 景下，帝东说念主精机为处分那时工业机器东说念主行业靠近的延缓器随意、振动铲除等问题， 于 1986 年推出了高精度、高刚性、低振动 RV 延缓器，使其成为行业主流制品。 2003 年，帝东说念主精机（Teijin Seiki）和纳博克（Nabco）兼并成立纳博特斯克（Nabtesco）。 纳博特斯克以怒放要领工夫为中枢，戮力于于 RV 延缓器的工夫迭代与产业化鞭策， 现已成为群众最大的机器东说念主精密延缓器制造商，RV 延缓器商场占有率达 60%。同期，凭借建壮的怒放要领才气，纳博特斯克在液压开导、铁路车辆开导等业务在全 球亦是率先地位。

纳博特斯克推动 RV 精密延缓器延续革命升级，引颈工业机器东说念主行业发展。纳博特 斯克不休开发各系列家具以知足客户需求，引颈行业发展。1988 年的 RV-A 系列通 过主轴承内置化，大大裁减了机器东说念主的安装工时；1992 年中空型 RV-C 系列通过减 速机的中空瞎想，杀青对电缆的直爽化处理，再次为机器东说念主的进化添上精彩的一笔； 1996 年 RV-E 系列与上一代家具比拟负载容量普及 20%，使得机器东说念主实质结构得以 从平行连杆进化为孤苦多枢纽；2005 年中空型 RV-CA 系列接管无中心齿轮的革命 瞎想，杀青延缓机的结构紧凑化，相配稳健工业机器东说念主的旋转轴上使用；2006 年 RV-N 系列将外形进一步缩小，处分了对分娩线的空间要领和生动支吾产线定制化的新 需求。

近 40 年 RV 延缓器研发制造警戒，莳植了纳博特斯克难以复刻的竞争上风。帝东说念主 精机近 80 年的切割工夫和装配工夫+纳博克近 100 年的流体要领工夫善良动要领技 术，莳植了纳博特斯克群众率先的怒放要领才气。同期，二者的兼并将使得两边拥 有比以往更强的名义处理和热处理工夫，以及 CAE 分析、AM 工夫和基础模子开发 等先进的开发方法。叠加近 40 年的 RV 延缓器研发制造决策，公司的竞争上风险些 难以复刻。

精密延缓器是公司中枢业务，营收占比 29%，但利润占比达到 2/3 阁下。2022 年公 司精密延缓器业务收入限度897亿日元（约合45亿RMB），约占公司总营收的29%。 利润方面，公司将精密延缓器业务和液压开导聚会统计为零部件业务（Component Solution Segment：CMP），2022 年 CMP 业务营业利润 159 亿日元（约合 8 亿 RMB），占到公司营业利润的 87.84%。咱们笔据 CMP 业务的营业利润率推测延缓器业务利 润或占到公司营业利润的 2/3 阁下，是公司的最大的利润泉源。

日本和中国当事者要销售商场。2022 年公司在日土产货区销售占比 53%，销售额 1627 亿日元；其次是中国占比 17%，销售额 531 亿日元。比拟 2021 年，2022 年公司的 销售增长主要来自于北好意思洲和亚洲其他国度。

面前公司精密延缓器产能较为弥留为 106 万台/年，日本新工场展望于 2023 年底投 产。比年公司全体产能较为弥留，结尾 2022Q4 公司日本 Tsu 工场产能 89 万台/年， Q4 产能利用率 110%；常州工场产能限度较小为 19 万台/年，22Q4 产能利用率 100%。 新工场 Hamamatsu 展望将于 2023Q4 投产，展望到 2024 年底公司产能可达 148 万 台/年，2030 年可达 234 万台/年。

中长久发展蓄意（2030 年愿景）：奋勉通过改进、革命、群众化来“变调我方”和 “变调世界”，成为“革命魁首”。 （1） 改善财务现象、进行管制改进； （2） 鞭策智能制造，提高分娩才气； （3） 开发新工夫、新家具、新业务。

6.3. 绿的谐波：深耕谐波传动范围 20 年，国产谐波延缓器行业领军企业

深耕谐波传动范围 20 年，全新齿形结构助力谐波延缓器杀青国产替代。绿的谐波 成立于 2011 年致密成立，专科从事谐波延缓器的研发、瞎想、分娩和销售，家具包括谐波延缓器、机电一体化推广器及精密零部件。但早在 2003 年，公司中枢团队就 已从事机器东说念主用精密谐波延缓器表面基础的磋议，并在传统谐波传动的表面基础上 提议了基于曲面几何映射的非共轭谐波啮合齿形瞎想方法，发明了全新的“P 型齿” 结构，与国外主流齿形工夫途径杀青了差异化，并大幅普及了谐波延缓器的输出效 率和承载扭矩。从 2009 年制造出第一台谐波延缓器，到 2022 年杀青销售 25.7 万 台，公司已发展成国产谐波延缓器龙头，在国内率先杀青了谐波延缓器的工业化生 产和限度化应用，是杀青谐波延缓器国产替代的中坚力量。

公司业务结构与哈默纳科同样，聚焦谐波延缓器、机电一体化家具。除了精密行星 延缓器暂未触及，公司收入组成与哈默纳科基本同样。2022 年公司总营收 4.46 亿 元，谐波延缓器及金属部件占比 93.42%，机电一体化家具占比 5.76%。2022 年杀青 毛利 2.17 亿元，谐波延缓器及金属部件占比 93.60%，机电一体化家具占比 5.01%。

以国内销售为主，机器东说念主范围收入占比近 8 成。公司谐波延缓器在经过多家机构及 客户认证使用后，得到国内客户高度认同，在国内商场已慢慢杀青入口替代。终局 应用范围主要为机器东说念主行业，经过多年发展公司已辘集了包括机器东说念主、新时达、埃 夫特、埃斯顿等一大都优质龙头客户，在国内商场竞争上风竞争上风。2022 年公司 国内销售占比达 85%，国外方面，公司受到了 Universal Robots A/S 等国际调和机器 东说念主客户的认同，已一语气多年批量供货。

产能快速彭胀，限度上风理会。比年公司产能延续彭胀，结尾 2022 年，公司谐波减 速器产能 33 万台/年，远超国内同行竞争敌手限度上风理会。展望跟着 IPO 名堂产 能连接开释，到 2023 年底公司产能限度将达 59 万台/年。同期，公司于 2022 年发 布定增公告，拟新建谐波延缓器产能 100 万台/年用于分娩新一代谐波延缓器，名堂 展望 2027 年达产，届时公司将领有两代谐波延缓器产能整个 159 万台/年。

受益产能开释及下贱需求强劲，收入利润延续增长，盈利才气守护高位。在公司 IPO 名堂产能开释配景下，获利于下贱行业的快速增长，以及疫情时代近口家具拜托受 限，公司凭借优异的家具质能赢得了国内客户高度认同，公司家具商场需求重生， 带动收入利润快速普及。2018-2022 年公司营收 CAGR19.32%，归母净利率 CAGR24.27%。公司盈利水平仍守护高位，表明行业壁垒高，公司商场竞争才气强。

6.4. 双环传动：深耕高精度齿轮行业，同步布局 RV 和谐波延缓器

专注齿轮业务 40 余年，当令拓展布局 RV 延缓器。双环传动成立于 1980 年，1998 年开动致密分娩摩托车齿轮，2010 年在深交所上市。上市时公司家具主要围绕涵盖 乘用车齿轮、商用车齿轮、摩托车齿轮和工程机械齿轮等。比年公司实时精确地把 捏行业发展头绪，在专注原有业务的同期，于 2013 年阁下开动研发布局 RV 延缓 器。2015 年公司赢得科技部“863 蓄意”的经费赞助，同庚召募资金 3 亿元用于 RV 延缓器的进一步研发。2020 年公司将与机器东说念主延缓器业务干系的钞票、欠债、常识 产权及东说念主员孤苦以加强业务开发，竖立全资子公司“环动科技”。面前，公司开发的 系列化高精密枢纽延缓器已常常应用于国内繁多主流机器东说念主家具中。

2022 年传统主业齿轮收入占比近 80%，延缓器偏执他营收 4.57 亿元占比 6.69%。 2022 年公司营收 68.38 亿元，其中传统主业齿轮收入 53.58 亿元，占比 78.38%，按 照看用范围还可进一步细分为乘用车齿轮、工程机械齿轮、商用车齿轮等。延缓器 偏执他是公司异日紧要的增长点，2022 年杀青营收 4.57 亿元，占比 6.69%。

RV 延缓器产能国内率先，分娩加工实力建壮。笔据公司公告，面前公司约有 RV 减 速器产能 10 万台/年，是国内产能限度排行前方的 RV 延缓器分娩商，同期也仍在 作念新一轮产能彭胀蓄意。环动科技继承双环传动建壮的加工制造才气，领有两万平 米的机器东说念主精密延缓机恒温加工车间，数条专科化高精度智能制造产线和装配线， 高精密加工及高精度检测开导达 60 余台。领有专科的材料性能分析、热处理实验、 强度寿命实验室，以及功能完善的机器东说念主精密延缓机整机详细性能和寿命实验室。 面前环动科技分娩的 RV 延缓器在工夫上已经突破了同类家具由日欧品牌操纵的局 面，进入批量化分娩与应用的买卖化阶段，家具已基本掩盖国内主流机器东说念主客户。

6.5. 其他干系公司

中鼎力德（行星、RV、谐波延缓器）：公司是面前国内独一能同期提供 RV 延缓器、 谐波延缓器、行星延缓器、电机、伺服驱动、机电一体化家具的企业。2021 年公司 可转债刊行证明书裸露，智能推广单元分娩基地名堂达产后展望可形成约 30 万台 精密延缓器（叠加此前领有的 25 万台精密延缓器产能，达产后产能达 55 万台/年）、 18 万台伺服电机及 30 万台驱动器的分娩才气，并笔据商场需求，组合成个性化的 智能推广单元形成销售。 秦川机床（RV 延缓器）：笔据公司 2022 年 8 月 26 日投资者关系行径纪录表裸露， 公司是国内作念 RV 延缓器最早的企业之一，约略供应 5-800Kg 全系列 RV 延缓器产 品，止境在中大规格范围上风理会，家具工夫参数蓄意已达到和国际品牌止境的水 平。2020 年公司参预的工业机器东说念主枢纽延缓器名堂已参预使用，一期瞎想产能 6-9 万套，异日将笔据下贱商场的需求情况决定新的扩产蓄意。2021 年公司 RV 延缓器 产销量超 3 万台，2022 年蓄意产销 5-6 万台。 其他：汉宇集团（谐波延缓器）、中技克好意思（谐波延缓器）、南通振康（RV 延缓器、 谐波延缓器）等。

（本文仅供参考，不代表咱们的任何投资建议。如需使用干系信息，请参阅诠释原文。）

精选诠释泉源：【异日智库】。「贯串」